Флаг городского поселения "город Таруса" утвержден решением Городской Думы городское поселение «Город Таруса» от 6 июля 2020 года № 33 "Об официальных символах (гебе и флаге) МО ГП "город Таруса" и внесен в Государственный геральдический регистр Российской Федерации под № 13227.

Описание флага городского поселения «Город Таруса»:
"Прямоугольное двухстороннее полотнище белого цвета с отношением ширины к длине 2:3, воспроизводящее фигуру реки из герба городского поселения «Город Таруса», выполненную синим цветом".

Обоснование символики флага городского поселения «Город Таруса».
Флаг городского поселения «Город Таруса» создан на основе герба городского поселения «Город Таруса», составленного на основе исторического герба города Тарусы Калужского наместничества, Высочайше утвержденного 10 марта 1777 года, подлинное описание которого гласит: «Серебряный щитъ съ голубою полосою сверху внизъ, показывающею теченiе реки Тарузъ, по которой сей градъ именуется».
Городское поселение «Город Таруса» является геральдическим правопреемником города Тарусы Калужского наместничества. Применение во флаге городского поселения «Город Таруса» фигур из исторического герба города Тарусы – символ культурно-исторической общности города и района, традиций, бережно сохраняемых местными жителями, преемственности и связи поколений.
Примененные во флаге цвета символизируют:
синий цвет (лазурь) — символ мирного неба, искренности, преданности, чести, славы, истины и добродетели;
белый цвет (серебро) символизирует чистоту, невинность, верность, надежность, взаимосотрудничество и благородство.

Авторская группа:
идея: Константин Моченов (Химки);
художники и компьютерный дизайн: Ольга Салова (Москва);
обоснование символики: Ольга Френкель (Москва).

Материалы предоставлены Союзом геральдистов России. Текст документа прислан В. Пермяковым.

Позже в Решение от 6.07.2020 г. Об официальных символах МО ГП "город Таруса" вносились изменения:
- Решением городской Думы ГП "Город Таруса" № 22 от 10 октября 2023 года,
- Решением городской Думы ГП "Город Таруса" № 14 от 22 мая 2024 года № 14,
- Решением городской Думы ГП "Город Таруса" № 51 от 10 декабря 2024 года,
Но они касались только описания герба.

В 2024 году Тарусский муниципальный район преобразован в муниципальный округ, одновременно с этим город Таруса утратил муниципальный статус (городское поселение "город Таруса" упразднено). Соответственно и символы муниципального образования городское поселение "город Таруса" оказались вне закона. Решением Думы Тарусского муниципального округа от 9 декабря 2025 года № 72 герб и флаг городского поселения "город Таруса" были признаны гербом и флагом населенного пункта город Таруса Тарусского муниципального округа. Тогда же герб и флаг Тарусы были признаны памятниками историко-культурного наследия Тарусского муниципального округа, их разрешено использовать при оформлении культурно-массовых мероприятий, спортивных соревнований, в качестве наглядной агитации, при изготовлении рекламной и сувенирной продукции.

По информации К. Моченова

Существует неофициальный флаг Тарусы. Он используется, например, спортивными командами. Это зелено-голубое полотнище с гербом Тарусы.

По информации В. Попоски.